对具有欠驱动非完整约束的六足滚动车辆进行了动力学建模和跟踪控制器设计。根据机器人的结构特点，利用拉格朗日法分别建立俯仰和侧倾两个方向的动力学模型，将动力学模型转化为正常形状。以驱动电机转矩为控制输入，为了提高轨迹跟踪控制精度，方向上根据HJI理论设计了俯仰滑模。在rolling 方向上中，为了提高系统的鲁棒性，设计了反推滑模控制器，并用Lyapunov函数证明了闭环系统的稳定性。结果表明，该方法是可行的。