在保证机械手逆运动学解的位姿精度的前提下，为了减小机械手关节角度的整体运动，提出了一种基于修复策略的自适应Alpine解方法。以7自由度冗余度机械手为研究对象，对该问题进行了分析。以末端执行器的位姿精度为约束，以关节角度的整体运动最小为目标，建立了带约束的优化模型。在差分进化算法引入了多种变异策略，并给出了一种多变异策略的自适应选择方法，以提高算法的优化能力。根据这些约束条件，设置了一种带比例因子的修复策略，当解不在可行域时，将其缩放到可行域。验证了采用修复策略的自适应差分进化算法得到的运动学逆解能够满足位姿精度约束，并减小了逆解的关节整体运动角度，验证了该算法在求解机械臂逆运动学时的优越性。