针对隧道、地铁、地下停车场等室内和相对封闭环境下难以保持精确定位效果的问题，利用GPS／INS／磁力计多传感器融合技术设计了一种连续定位方法。室外部分使用GPS定位技术。对于室内场景，通过磁力计和INS的组合信号获得准确的位置信息。在解决噪声问题的卡尔曼滤波方法的基础上，设计了一种航向角校正和补偿方法。最后，对该方法的应用效果进行了测试。试验结果表明，与修正前相比，精度有了显著提高，提高了60%，弹道误差保持在2m以下的较低水平，满足了较高的精度要求。