在车对车（V2V）通信中，通信性能和感知性能是两个重要的性能指标。适当的波形设计可以提高感知的准确性和通信的效率。通过对远距离V2V场景感知通信的综合波形设计，提出了一种基于正交频分复用（OFDM）信号的脉冲包索引导频调制（pimp-OFDM）波形设计方案。在该方案中，发射机利用传输数据控制OFDM时频结构中的导频嵌入位置，接收机对导频矩阵进行脉冲压缩和重构，并对重构后的导频矩阵进行二维傅里叶变换测量目标速度和距离。仿真结果表明，PIMP-OFDM方案减少了雷达探测图中虚警目标峰值的数量和幅度，不仅降低了目标运动对目标距离感知的影响，还可以利用导频位置的随机性传输更多数据，从而提高通信效率和感知精度。