为了经济高效地实现矢量推进，提高水下机器人的机动性，本文设计了一种新型矢量推进系统。该机器人使用两个可重构磁耦合推进器作为推进系统的主要动力单元。每个推进器都具有两个自由度的矢量重构能力，这比传统的水下机器人推进器具有更高的机动性和灵活性。本文通过建立推进系统模型，完成了机器人的运动规划，并利用测力实验装置对机器人的动态性能进行了评估。在此基础上，进行了机器人的前向、偏航、漂浮和跳水等多自由度运动控制实验。实验结果表明，该机器人能够有效地实现多自由度运动，新型可重构磁耦合推进器能够稳定地提供矢量推力，验证了设计方案的可行性。