针对传统人工势场法（APF）在六自由度双机械手系统避障路径规划中容易陷入局部极小的缺陷，提出了一种基于改进的APF和改进的快速探索随机树（RRT）相结合的避障路径规划方法。分析了双机械手的工作空间，确定了双臂干涉的可能性。对于双机械手的路径规划，采用改进的APF规划主机械手的路径，并将其作为从机械手的动态障碍物规划从机械手的运动路径。利用改进的RRT自适应选择临时目标点，解决了从机械手路径规划中陷入局部极小的问题。利用改进的APF算法规划从机械手的剩余路径。仿真分析表明，改进算法比传统算法能更快、更准确地解决双臂系统的避障路径规划问题。