针对八连杆机器人腿形数学模型参数多、建模层次复杂的缺点，提出了一种简单的复合铰链八连杆腿机构。在保持闭环运动链特征的条件下，对一般八杆运动链进行局部收缩，得到最简单的八杆运动链。基于最简单的八杆机构之一，设计了机器人腿机构。采用末端轨迹曲线任务点法计算腿形尺寸，采用矢量环法对腿形机构进行运动学分析。建立了整个机器人的仿真模型。基于Adams软件，采用对角小跑步态对典型地面环境进行了步行仿真分析。在此基础上，搭建了样机，并在实际道路上进行了自适应行走试验，验证了配置的可行性。同时，证实了最简八连杆机构具有数学参数少、分层简单的优点。