基于毫米波雷达的车辆感知数据，提出了一种轨迹精度估计方法。该方法在雷达坐标系下对车辆运动进行正交分解，在各个方向建立车辆轨迹模型，并对模型参数进行拟合以估计真实车辆轨迹。根据车辆轨迹定位和速度感知数据以及轨迹估计值计算出的定位和速度结果残差的标准差，作为评价车辆轨迹精度的指标。结果表明，在方向上和定位测量残差标准差，毫米波雷达的感知车辆轨迹数据为0.28M，速度测量残差的标准偏差为1.39m/s。在Y方向上，定位测量残差标准差为0.58M，速度测量残差的标准偏差为1.50m/s，它可以有效地预测在毫米波雷达感知的车辆轨迹的准确性，而不需要车辆轨迹的真实值。